[液压图书]近代电气液压伺服控制---王占林著

近代电气液压伺服控制---王占林著

图片：(王占林)近代电气液压伺服控制.jpg

第1章绪论
1.1电气液压伺服控制的应用与发展 1
1.2电气液压伺服控制仍保持其有利的竞争地位 3
1.3电气液压近代伺服控制的特点 5
1.4近代控制策略在近代电气液压伺服控制的应用概况[1]   5
1.4.1 PID 控制 5
1乂2自适应控制(AC)   6
1. 4. 3鲁榉控制 S
1.4.4非连续系统控制 7
1.4.5智能控制(AIC)   9
1.5多机电系统的综合总线管理 11
参考文献  11
第2章电气液压伺服控系统的优化设计
2.1最优二次型控制的基本理论 13
2.1.1最优控制的基本内容与定义 13
2.1.2最优二次型的基本理论 14
2.2二次型优化理论在液压飼服系统设计上的应用 16
2.2．1液压伺脤系统的建模   16
2. 2.2采用二次型理论进行液压伺服系统的优化设计   20
2.2.3采用系数代换法进行系统的优化 26
轴向柱塞泵的最优控制  37
2. 3.1系统的建模 37
2.3.2利用最优理论的优化设计 38
2.3.3实验验证 39
2.4其他优化方法 40
2.4.1到用拉庆变换相似定理求优化参数 40
2,4.2等效开环变阶闭环控制 43
2,5状态反馈精确线性化的最优控制 47
2.5.1基本描述方程 47
H 2状态反_精确线性化的优化设计原理 48
2.5.3应用举例 50
2.6状态反馈的实现 51
2.7基于线性二次型最优控制的P1D参数优化方法 52
2.7,1线性二次最优控制(LQR)系统与PID控制系统结构 52
2.7.2线性二次最优PID参数 53
2,8输人前馈补偿 55
参考文献… 55
第3章电液伺服系统的自适应控制
自适应控制的基本概念 56
3乂1自适应控制的定义 56
3.1,2自适应控制的分类…  55
3,2以局部参数最优为基础的设计 57
3. 3以Lyapnov函数为基础的设计…  58
3.3.1改变系统参数的自适应方法 59
3A 2采用信号综合的自适应方法 65
3乂 3简化模型法 70
3.4以POPV超稳定理论为基础的设计 76
3.4.1 POPV超稳定理论 76
3.4.2 POPV超稳定理论在机电液压伺服系统中的应用 76
3.S MRAC中模型的选取  82
3.6自适应Smith控制系统 83
3.6.1采用预估器补偿系统延迟 S3
3.6,2自适应Smith预估补偿   84
3.7离散化的非最小相位系统 85
3. 7.1离散化造成非最小相位问题的原因  86
3.7. 2非最小相位系统的基本自适应控制方法 87
参考文献 88
第4章负载变化的朴偿
4」电气液压伺服系统负载的非线性补偿    89
4.1.1动力机构负载的静态补偿 89
4.1.2 一般系统的非线性对消补偿 92
4,2采用状态再现实现干抗的补偿 93
4.2.1复合控制的基本原理 93
4,2.2状态观测器的基本原理 94
4.2.3利用观测器预估干扰的复合控制 96
4.3状态反馈抗干扰设计 101
4. 4动态鲁棒补偿法
4.4.1鲁棒补偿器的原理
4.4.2惲服系统的动态鲁棒补偿举例分析
4.4. 3液压控制 107
4.5多变数液压伺服系统干扰的补偿 110
4.4.1耦合与解搏原理
4A 2双通道液压机器人何服系统交联干扰的补偿 116
H3结构抵消法解耦与负载干扰补搭 122
参考文献…   ： 126
第5章电气液压伺服系统的复合控制
5.1阀泵串联控制系统
5. 1.1阀泵联控制系统的结构和I作原理 127
5.1.2系统的数学模_    128
5. 1.3系统的性能分析  131
5.2阀泵联控制系统   133
5.2.1泵控-阀控并联控制系统的原理 133
5.2.2陋并联式容积作动系统的动态分析 134
5.2.3旁路阀-泵复合控制系统 138
5- 3电液复合控制系统 139
5,3.1电液复合调节作动系统的构成 139
5,3,2电液复合控制子系统的建模 140
5.3,3电液复合系统的建模与仿真  143
H4电液复合控制的效率分析 144
5.4功率电传作动系统 147
5.4.1功率电传作动系统的发展 148
5. 4. £功率电传作动器的关键技术 151
5.5功率电传作动器的方案设计  154
5.5.1飞控作动器的基本形式 154
5.5.2 EMA与EHA的系统构成与方案比较 155
5.5.3各种EHA方案的比较 15S
参考文献  169
第6章差动液压缸伺服控制
6- 1差动液压缸的静特性分析  170
6.1+1速度特性分析 170
6.1.2液压缸的非对称对负荷曲线的影响 173
6T1-3压力一流量特性 174
6.1.4刚度分析  174
S.2速度特性的补偿 176
S. 2.1速度反馈补偿 17G
612压力反馈参数补偿 177
3

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